绍兴数字舵机属于机器人行走机构范畴.该机器人的主体结构包含机身,以及别离竖直设置在机身左,右方的腿板,机身载物板的上侧面装置有一个舵机,舵机输出轴与一根垂直于载物板下侧面的输入轴固定衔接,且输入轴轴端固定装置有蜗杆并与蜗轮相啮合,所述的蜗轮与直齿圆柱齿轮的小齿轮装置在同一根输出轴上,所述的小齿轮与直齿圆柱齿轮的大齿轮相啮合可下降数字舵机代理的转速,所述的大齿轮是用一根转轴来支撑的,所述的转轴两头别离固定装置有动力轮,且动力轮别离转动衔接在对应侧腿板上。

优质数字舵机作为导弹飞行的执行机构，其体积重量的减少有利于导弹性能的提升。为了减小体积重量和节约成本，电动舵机采用三相无刷直流电机+滚珠丝杠直连式结构，采用一个控制器来控制四路舵机。介绍了控制器的硬件结构方案和控制策略，控制器以DSP+CPLD为核心架构，采用位置、速度双闭环PI控制，实现单一控制器同时控制四套数字舵机代理相互独立工作。实验结果表明，控制器可以正常工作，舵机带宽可达到25Hz。

绍兴数字舵机包括电机,底板,经底板螺钉紧固在底板上的输出轴;电机之间形成的空间内嵌装有控制器组件,电机下端经电机联接螺钉联接有传动减速设备,电机上端经顶板螺钉联接有顶板.电机,传动减速设备和输出轴至少有四个。数字舵机代理控制器组件由至少四块印制板组成,两块印制板之间,印制板与所述顶板之间均用支柱分隔开,再通过支柱螺钉将支柱和印制板紧固在顶板下端.本实用新型布局合理,高度集成化,大量减少设备附件,具有体积小,结构安靖,可控性强,抗干扰能力强等优点。

优质数字舵机选用位移传感器,电控平移台,气动滑台,微型压式传感器等并结合数字信号处理器的计划,规划了一种自动化集成测验体系,完成了对电动舵机传动间隙的精确丈量.依据丈量原理,选用两个高精度位移传感器进行丈量方法的优化规划,避免由于扭矩输入发生径向窜动量形成丈量精度误差;经过电控平移台和绷簧完成平稳施力,避免瞬间搅扰力矩对产品和测验形成损害.试验结果表明测验的重复性和可靠性明显提高,满足对数字舵机代理传动间隙较高精度的丈量需求.