单舵机拖动及调速算法

1．舵机为随动机构（1）当其未转到方针方位时，将全速向方针方位滚动。（2）当其抵达方针方位时，将自动坚持该方位。所以关于数字舵机而言，PWM信号提供的是方针方位，盯梢运动要靠舵机本身。（3）像HG0680这样的模仿舵机需要时刻供应PWM信号，舵机自己不能锁定方针方位。所以我们的操控系统是一个方针规划系统。（1）HG14-M舵机的方位操控办法舵机的转角抵达185度，因为选用8为CPU操控，所以操控精度为256份。现在通过实际测验和规划，分了250份。将0—185°分为250份，每份0.74度。操控所需的PWM宽度为0.5ms—2.5ms，宽度2ms。2ms÷250=8us；所以得出：PWM信号=1度/8us；（2）舵机的运动协议。模拟舵机

运动时能够外接较大的滚动负载，舵机输出扭矩较大，而且抗抖动性很好，电位器的线性度较高，抵达极限方位时也不会违背方针。

2、方针规划系统的特征
（1）舵机的追随特性

①舵机稳定在A点不动；②CPU发出B点方位坐标的PWM信号；③舵机全速由A点转向B点；△ф=фB-фA△T=△ф÷ω④CPU发出B点PWM信号后，应该等候一段时刻，利用此时刻舵机才能滚动至B点。那么，详细的坚持（等候）时刻如何来核算，如下解说：令：坚持时刻为Tｗ当Tｗ≥△T时，舵机能够抵达方针，并有剩余时刻；当Tｗ≤△T时，舵机不能抵达方针；理论上：当Tｗ=△T时，系统连接，而且舵机运动的很快。实际过程中因为2个因素：①1个机器人身上有多个舵机，负载个不相同，所以ω不同；②某个舵机在不同时刻的外界环境负载也不同，所以ω不同；则连接运动时的极限△T难以核算出来。现在采取的办法是经历选取ω值。自锁电动舵机

（2）舵机ω值测定舵机的ω值随时变化，所以只能测定一个平均值，或称出现概率高的点。根据

①厂商的经历值；②选用HG14-M详细进行测验；测验实验：

①将CPU注册，并开端延时Tｗ；②当延时Tｗ抵达后，调查舵机是否抵达方针；测守时选用一段双摆程序，随同示波器用肉眼调查Tｗ与△T的联系。（3）舵机ω值核算一般舵机定为0.16--0.22秒/60度；取0.2秒/60度＞＞1.2秒/360度＞＞0.617秒/185度则ω为360度/1.2秒，2Π/1.2秒ω=300度/秒那么185度滚动的时刻为185度÷360度/1.2秒=0.6167秒。（4）选用双摆试验验证。直线式舵机

3．DAV的界说将185度的转角分为250个平均小份。则：每小份为0.74度。界说如下：DAV=0.74度因为：ω=0.2秒/60度则：运转1DAV所需时刻为：0.72度*0.2秒/60度=2.4ms；

4．DIV的界说舵机电路支撑的PWM信号为0.5ms—2.5ms，总距离为2ms。若分为250小份，则2ms÷250=0.008ms=8us。界说如下：DIV=8us。

5．单舵机调速算法
测验内容：将后部下降沿的时刻拉至30ms没有问题，舵机照样作业。

将后部下降沿的时刻拉至10ms没有问题，舵机照样作业。将后部下降沿的时刻拉至2.6ms没有问题，舵机照样作业。将后部下降沿的时刻拉至500us没有问题，舵机照样作业。实践查验出：下降沿时刻参数能够做的很小。现在实验降至500uS，依然作业正常。遥控船舵机