无人机舵控体系能够分为电控部分和机械部分，机械部分通常情况下不会产生突发性毛病，而是随着作业时间的添加逐步呈现性能下降、疲惫断裂等毛病；电控部分由操控电路、无刷直流电机和视点传感器3部分组成，电机和视点传感器在运转过程中或许呈现突发性毛病，操控电路由于元器件的损坏或毛病也或许呈现突发性毛病。

无刷直流电机、电位器和操控电路选用双余度规划，共用一套传动和减速组织。其间电机选用并联式双绕组无刷直流电机，每个绕组有一套独立的霍尔位置传感器，可确保电机独立作业。操控电路选用两套独立的操控体系，正常作业时，两套操控体系分别驱动双绕组无刷直流电机作业在热备份状况，当一个绕组呈现毛病时，从操控体系中切除，用另一个绕组作业。

视点传感器选用共轴双联电位器，每联能够独立作业。每套操控电路分别收集视点传感器两个余度的信号，可是为了确保操控的一致性，在实际操控时两套操控电路以其间一路视点传感器信号作为反应，当该路信号呈现毛病时切换到另一路视点传感器信号。正常作业时，两路视点传感器输出相同的反应信息，当两路视点传感器输出信息不一致时，能够判别有一路电位器呈现毛病，可是无法判别哪路呈现毛病。因此要准确地判别视点传感器毛病仅靠视点传感器本身是不够的，需要添加其他的判别依据。本文提出了基于辨识参阅模型的无人机双余度电动舵机视点传感器毛病检测方法。首要思想是经过两路视点传感器输出的差值判别视点传感器是否存在毛病，然后经过参阅模型确定哪一路呈现毛病，然后确保舵控体系能够得到准确的视点反应信号。金属舵