舵机的控制
1.舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
2.如果要更为准确地控制舵机（转动角度差《=1度），则需要控制输出PWM信号的占空比。
例如：可以把0-180分为1024份（可以任取，取决于定时器的时钟频率），范围为0.5MS-2.5MS，则可以得到0.09度/us，因此可以由PWM=0.5+N/0.09（N是角度）控制舵机转动0—180度间的任意角度。
3.舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms.
4.小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快。舵机的控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。
5.舵机都是用信号线的颜色来区分功能的，中间的红色线是电源正极，棕色线是电源负极，剩下的橙色线是控制线。
6.STM32F10x系列的MCU复位后，PA13/14/15 & PB3/4默认配置为JTAG功能。有时我们为了充分利用MCU I/O口的资源，会把这些端口设置为普通I/O口。

7.TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity这个是可以干嘛用的？
例如： TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性：TIM输出比较极性高
输出比较极性指的是你在比较匹配之后输出口输出的极性。这个函数就是让你设置有效极性，也就是设置比较输出的有效电平。你可以设置为高电平有效或者低电平有效。如果设置为高电平有效，那么当定时器比较匹配之后，输出口输出高电平，否则就反一下。
8.譬如在PWM1模式下，TIM_OCPolarity设置为TIM_OCPolarity_High时， 输出OCx波形为凹形；TIM_OCPolarity_LOW时OCx为凸形
PWM2模式与PWM1模式输出波形相反。
9.PWM：脉冲宽度调整