1．PWM信号的定义

PWM信号为脉宽调制信号，其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议，随着机器人行业的渐渐独立，有些厂商已经推出全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。目前舵机可能是这个过渡时期的产物，它采用传统的PWM协议，优缺点一目了然。优点是已经产业化，成本低，旋转角度大（目前所生产的都可达到185度）；缺点是控制比较复杂，毕竟采用PWM格式。但是它是一款数字型的舵机，其对PWM信号的要求较低：（1）不用随时接收指令，减少CPU的疲劳程度；（2）可以位置自锁、位置跟踪，这方面超越了普通的步进电机。固定翼舵机

2．PWM信号控制精度制定

如果采用的是8位单片机AT89C52CPU，其数据分辨率为256，那么经过舵机极限参数实验，得到应该将其划分为250份。那么0.5mS---2.5Ms的宽度为2mS=2000uS。2000uS÷250=8uS，则：PWM的控制精度为8us。我们可以以8uS为单位递增控制舵机转动与定位。舵机可以转动185度，那么185度÷250=0.74度，则：舵机的控制精度为0.74度。超音速舵机

1DIV=8us;250DIV=2ms时基寄存器内的数值为：（#01H）01----（#0FAH）250。共185度，分为250个位置，每个位置叫1DIV。则：185÷250=0.74度/DIVPWM上升沿函数：0.5ms+N&TImes;DIV0us≤N&TImes;DIV≤2ms0.5ms≤0.5ms+N&TImes;DIV≤2.5ms

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