人形机器人研发思路分享

2022-07-06 11:47:32

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榜首、机器人关节：伺服舵机体系。

人的动力是靠肌肉来供给的，机器人的动力，是靠关节的伺服体系。目前主流的伺服有两种，伺服电机和液压伺服体系。

伺服电机的优势是体积小，可是扭矩也小，假如扭力过大，简略堵转，焚毁。

液压伺服的优势是扭力大，可是体积也大，而且液压伺服需求额定的液压站(液压体系)支撑，所以体积巨大。

可是无论是伺服电机，也是液压伺服体系，都需求用电，而电池续航，也是限制人形机器人的物理瓶颈。

一个人形机器人，zui 少27个自由度（伺服舵机），这样大的功耗，像日本机器人ASIMO，半个小时，电池就耗光了。

而机器人体重，电池分量，伺服舵机的功率、体积，都是成正比的。所以这个问题，是物理问题。

人形机器人，要军用，商用，电池都是一个瓶颈。

舵机S08D

第二、承载

关于伺服体系的要求，假如机器人转移重物，额定还要核算转移物品，对机器人身体各关节，带来的扭力压力。

这是为什么，咱们看到的，依据伺服电机制造的机器人，都在表演倒饮料。而不是表演举哑铃的本来。身体结构无法承载，更不要说军用了。这是物理瓶颈，除非新的技能打破，以现在的物理水平，伺服电机，无法用于大分量承载的机器人规划。

而液压伺服体系的机器人，在承载上，比伺服电机体系，都肯定的物理优势。这是为什么不选用伺服电机，而选用液压技能的原因。

是液压伺服 ,没有办法缩小，可以作为手部关节的模块。

机器人没有手，当然，做机器人手部，动力也不一定规划在手部，可以使用牵引传输力结构，把手部动力源放在身体其它部位。